無線遙控自走車

本專題基於Raspberry Pi 實做出一個多功能之無線WiFi探測車，並可使用Web控制。我們利用一顆L293D完成H-橋式(H-Bridge)電路以驅動兩個DC馬達並分別透過PWM訊號來控制馬達轉速，以達到不同方向控制的目的。由於車體各位置載重不同、馬達本身可能的誤差及左右車輪受的摩擦力可能不同，會使車體直線前進變成一個要解決的問題。我們運用了自動控制的PID反饋的機制，利用實際測得的車輪轉速(RPM,rounds per minute)，和目前的轉速作比較後，來調節下一次PWM的訊號輸出，促使2顆馬達轉速達到一致。為了量測車輪實際轉速，我們在左右車輸的側邊加裝光遮斷器(Photoswitch)，利用計數光遮斷數來推算出車輪轉速。在我們圓型車體，我們透過個超音波距離感測器，進行前端障礙物偵測。車體上，利用Raspberry Pi USB界面連接802.11 WiFi Dongle及Webcam，達到遠端即時監看畫面。

關鍵詞：Raspberry pi、Embedded Linux、H-Bridge、WiFi、L293D、Encoder、PWM、Photoswitch、PID、自動控制