IT Robotics Lab

2019年10月15日星期二

[Linux Device Driver] Linux Open Firmware Device Tree

Linux Open Firmware Device Tree

什麼是Device Tree?

2019年10月14日星期一

[Linux Device Driver] Linux I2C Driver

Linux I2C Driver Framework

用Raspberry Pi 學Linux I2C Driver from 艾鍗科技

2019年10月2日星期三

Quick guide for building Raspberry Pi kernel 4

For Driver course (www.ittraining.com.tw)

1) 安裝toolchain (Cross compiler)

# For 32 位元Linux

export PATH=/home/student/pi/tools/arm-bcm2708/arm-bcm2708-linux-gnueabi/bin:$PATH

# For 64 位元Linux
export PATH=/home/student/pi/tools/arm-bcm2708/arm-bcm2708-linux-gnueabi-x64/bin:$PATH

root@ubuntu:/home/student/pi# arm-linux-gnueabihf-gcc -v

..
gcc version 4.8.3 20140303 (prerelease) (crosstool-NG linaro-1.13.1+bzr2650 - Linaro GCC 2014.03)

2) Linux kernel 編譯

#進入kernel source tree

cd linux

# 產生 .config

For Raspberry Pi 2, Pi 3, Pi 3+, and Compute Module 3 default build configuration

KERNEL=kernel7
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2709_defconfig

For Raspberry Pi 4

KERNEL=kernel7l
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2711_defconfig

#編譯 Linux kernel、kernel module 及 device tree

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs -j 2

# 安裝 kernel module

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_MOD_PATH=../modules modules_install

#複製kernel image & dtb 到 Raspberry Pi

sudo cp arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.img

sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/

#複製 kernel modules 到 Raspberry Pi

tar zcvf modules.tar.gz modules

scp modules.tar.gz root@192.168.1.141:/root

tar zxf modules.tar.gz
解開後將 <kernel version> 目錄放到 /lib/modules/

----------------------------------------------------
在 Raspberry Pi 編譯kernel module

1.) copy kernel source to Raspberry Pi

scp linux-rpi-4.14.98-v7.tar.gz root@192.168.1.157:/root

tar zxf linux-rpi-4.14.98-v7.tar.gz

2.)建立連結到 kernel source

cd /lib/modules/4.14.98-v7
ln -sf /root/linux-rpi-4.14.98-v7 build

------------------------------------------------------------------------------------
3.) build driver module from source

cd kernel_driver/01_LED
.
├── chr_led.c
├── Makefile
└── test.c

make

├── chr_led.c
├── chr_led.ko
├── chr_led.mod.c
├── chr_led.mod.o
├── chr_led.o
├── Makefile
├── modules.order
├── Module.symvers
└── test.c

發生 fixdep error! Exec format error

進入kernel source 重新產生ARM版本的工具集

cd /root/linux-rpi-4.14.98-v7
make scripts

4.) 測試 module

#載入模組sudo insmod chr_led.ko

#顯示所有模組

lsmod

#用user應用程式測試driver
gcc test.c -o test

sudo ./test ==> 你會看見LED 在閃礫

#卸載模組
rmmod chr_led

2019年9月25日星期三

Machine learning - Adaboost

https://youtu.be/OPincUHf2nQ

2019年9月6日星期五

常用數學符號的 LaTeX 表示方法

在jupyter notebook 插入LaTeX數學公式, 前後要包 $$..............$$

## Euclidean and Cosine distance
Euclidean: $$d(x,y)=\sqrt{\sum^n_{i=1}(x_i - y_i)^2}$$

Cosine: $$\theta(x,y)=\frac{x \bullet y}{ \sqrt{x \bullet x} \sqrt{y \bullet y}}$$

常用數學符號的 LaTeX 表示方法
http://mohu.org/info/symbols/symbols.htm

Online LaTeX Equation Editor - create, integrate and download
https://latex.codecogs.com/eqneditor/editor.php

About LaTeX
很多論文及科學文章都會用到LaTeX。它是一個公式編輯系統，使用簡單的指令構建出專業的數學公式。

Markdown Cell內容

輸出結果

如果公式不要換行,則只要使用一個$去包,Letex

$\alpha$ 愈小等同於Linear Regression

在Jupyter Notebook 輸出會像這樣

2019年9月5日星期四

Anaconda installation 安裝教學

Anaconda installation 安裝教學

- 使用Jupyter Notebook
- 使用scikit-learn (https://scikit-learn.org/)

附錄--Anaconda installation from 艾鍗科技

2019年8月16日星期五

Raspberry Pi Mail Box--tag buffer

Raspberry Pi Mailbox的機制是你CPU 送出Request所用的buffer , 在GPU Response 回來時是會被修改的.因為使用的是同一塊Buffer, 所以Request傳送的資料佔了幾個byte (bit 30:0 Value Length)及 Response回來有多少個byte ,在送出Request就要決定了

value buffer 的大小一定是max(Request data length, Response data length)