全能電路設計實戰

2020年7月27日 星期一

DYNAMIXEL Motor 控制使用TTL

DYNAMIXEL Motor 


Dynamixel智能馬達是模組化形式,採用菊鏈多串接方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節,以獲得所需的扭力和自由度。

DYNAMIXEL Motor 有的是使用TTL,有的是使用RS485的訊號來做控制

而XL430-W250 則是使用TTL訊號來做控制

控制器 <----------TTL-------------> DYNAMIXEL Motor (XL430-W250 )

 TTL 共有3個Pin 
Data ---- 5V
VDD ---12V
GND 


所謂TTL 訊號控制可以看成是UART的半雙工模式,即出去(TX)和進來(RX) 都是走同一個TTL 的Data訊號

 UART TX -----------------------> TTL Data

 UART RX <----------------------- TTL Data


2020年7月26日 星期日

[Linux Device Driver] 小心電壓準位的問題..





  1. 先了解CPU與IC連接方式, 何種Bus? 電壓準位 ? 
  2. 了解IC元件使用方式,才能達到這個功能? 使用方式為了解其動作原理及控制邏輯與流程圖 (可配合時序圖其時序圖)
  3.  CPU 應送給IC什麼訊號,CPU要如何產生? (那些暫存器控制其輸入及輸出)
  4. 了解peripheral IC屬於那一類Linux Device Framework
  5. 完成一個可以動的Linux Driver 
  6. 寫一個上層程式驗證這個Driver
  7. 了解peripheral IC是否有中斷 ? 中斷該處理什麼?
  8. 完成一個效能好且穩定的Driver code


小心電壓準位的問題..