2019年4月2日 星期二

關於ROS的 6 個強大特性


  1. 支援多種程式語言
    ROS支持多種現代高級程式語言(C++、Python、Lisp),開發彈性大。
  2. 點對點設計
    ROS通過點對點設計,分散來自電腦視覺和語音識別等功能所帶來的即時計算壓力。
  3. 程式碼精簡且整合性高
    ROS建立的系統具有模組化的特點,且編譯用的CMake工具讓程式碼變得精簡,利於後續應用的套用和整合。例如,在電腦視覺方面,ROS能與OpenCV整合。在驅動、導航和模擬器方面,ROS能與Player系統整合。在規劃演算法上,ROS也已與OpenAVE整合。
  4. 便於測試
    機器人開發軟體比其他軟體開發更具挑戰性,主要是因為調試準備時間長,過程複雜。況且,因為硬體維修、經費有限等因素,不一定隨時有機器人可供使用。ROS提供兩種策略來解決上述問題。
    (1).精心設計的ROS系統框架將底層硬體控制模組和頂層數據處理與決策模組分離,從而可以使用模擬器替代底層硬體模組,獨立測試頂層部分,提高測試效率。
    (2).ROS另外提供了一種簡單的方法可以在調試過程中記錄傳感器數據及其他類型的消息數據,並在試驗後按時間戳回放。通過這種方式,每次運行機器人可以獲得更多的測試機會。例如,可以記錄傳感器的數據,並通過多次回放測試不同的數據處理算法
  5. 開源
    ROS遵從BSD協議,使開發者可以清楚的查看、自由的使用原始碼,如果有需要,可以根據不同的系統及硬體環境對原始碼進行修改,或者進行二次開發。
  6. 強大的社群資源
    ROS提供了廣泛的社群資源,實現以機動性、操作控制、感知為主的機器人功能。同時由於其開源特性,ROS的支持與發展依託著一個強大的社區。其官方網站尤其關注兼容性和支持文檔,提供了一套「一站式」的方案使得用戶得以搜索並學習來自全球開發者數以千計的ROS程式模組。

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