IT Robotics Lab: 2019

2019年3月14日星期四

C語言動態記憶體配置問題

C語言上有遇到動態記憶體配置問題

說明直接放在下方!

Q1:為何在下述程式內, 配置二維陣列的記憶體後, 執行出來的陣列位址每換一列都不是加4 byte.

例如:

3x3:

&arr[0][2]=00BD3200 --> &arr[1][0]=00BD3210 差10 Bytes

arr[0]=00BD31F8, arr[1]=00BD3210差18.

但若不做記憶體配置 , 則3x3,nxn每個都是4 bytes.

Q2:為何做記憶體配置和沒有做配置, arr+n的address和arr[n]有差異?

ex:

做記憶體配置>> 取arr+n的值不會等於arr[n]的值. 且arr+0,arr+1差4 byte. arr[0],arr[1]差18.

arr+0=00BD31E0; arr[0]=00BD31F8;

arr+1=00BD31E4; arr[1]=00BD3210;

不做記憶體配置>> 取arr+n的值會等於arr[n]的值. 且arr+0,arr+1差12 byte. 剛好是3x4 byte.

arr+0=0060FE8C; arr[0]=0060FE8C; &arr[0]=0060FE8C;
arr+1=0060FE98; arr[1]=0060FE98; &arr[1]=0060FE98;
arr+2=0060FEA4; arr[2]=0060FEA4; &arr[2]=0060FEA4;

int main()
{
    int i,j,n;
    int count=0;

   printf("Input the size:");
   scanf("%d", &n);
   int **arr=(int **)malloc(n*sizeof(int *));
      for(i=0;i<n;i++)
        arr[i]=(int *)malloc(n*sizeof(int));

      for(i=0;i<n;i++)
        for(j=0;j<n;j++)
        {
         arr[i][j]=count;
         count++;
        }

      printf("arr+0=%p; arr[0]=%p; *arr[0]=%d; *(arr+0)=%p; &arr[0][2]=%p\n",arr+0, arr[0], *arr[0], *(arr+0), &arr[0][2]);
      printf("arr+1=%p; arr[1]=%p; *arr[1]=%d; *(arr+1)=%p; &arr[1][0]=%p\n",arr+1, arr[1], *arr[1], *(arr+1), &arr[1][0]);
      printf("arr+2=%p; arr[2]=%p; *arr[2]=%d; *(arr+2)=%p; &arr[2][0]=%p\n",arr+2, arr[2], *arr[2], *(arr+2), &arr[2][0]);
      for(i=0;i<n;i++)
        free(arr[i]);
      free(arr);
    return 0;
}

結果:

arr+0=00BD31E0; arr[0]=00BD31F8; *arr[0]=0; *(arr+0)=00BD31F8; &arr[0][2]=00BD3200
arr+1=00BD31E4; arr[1]=00BD3210; *arr[1]=3; *(arr+1)=00BD3210; &arr[1][0]=00BD3210
arr+2=00BD31E8; arr[2]=00BD3228; *arr[2]=6; *(arr+2)=00BD3228; &arr[2][0]=00BD3228

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From 艾鍗C程式設計講義

動態配置2維空間

如果想要像int arr[n][n],配置一段連續的nxn空間,可以用這樣的方式來宣告指標, n-int pointer

printf("Input the size:");

scanf("%d", &n);

int (*arr)[n]=(int *)malloc(n*n*sizeof(int));

printf("%d\n",sizeof(arr)); // 4 byte

for(i=0;i<n;i++)
for(j=0;j<n;j++)
{
arr[i][j]=count;
count++;
}
show(n,*arr);

free(arr);

參考:

https://www.ittraining.com.tw/ittraining/it-elearning/apcs/apcs

https://www.ittraining.com.tw/ittraining/it-elearning/el-programming-language/c

2019年3月3日星期日

HTTP 的訊息格式處理

HTTP 的訊息格式 (Text Format) 大致如下:

Method URL Protocol \r\n

key: value \r\n

\r\n

HTML data

例如

HTTP Header 訊息每列以 \n 或 \r\n 換行, 若某一行為\\r\n 或 \n 沒有任何字表示Header結尾。訊息中也可能包含不定數量的空白(依程式實作者而定)

底下利用C函式的字串處理函數strpbrk(), strspn() 進行字串解析, 抓到你想要的欄位值。
如

protocol --> "HTTP/1.1"

Method--> "GET"

URL--> "/doc/test.html"

Host--< www.test101.com

...

strpbrk()

  int len;
   const char str1[] = "ABCDEFG019874";
   const char str2[] = "BCD";

   char *str = strpbkr(str1, str2)   ==> str="BCDEFG019874"

strspn()

   int len;
   const char str1[] = "ABCDEFG019874";
   const char str2[] = "ABCD";

   len = strspn(str1, str2)   ==> len=4

相關課程:

2019年2月28日星期四

micro:bit 擴充板 -- Nexus:bit

適合初學者的最佳DIY機器人教育套件 -- Nexus:bit

Nexus:bit為一款針對micro:bit所做的模組化動力套件，它整合各種子元件並大幅簡化電路接線。擁有了 Nexus:bit再結合micro:bit 圖形化的積木編程，不論是新手或老手，都能快速打造出micro:bit 各種應用，包含無線遙控車、機械手臂、人型機器人....

micro:bit 具備圖形編程平台也支援python 語言撰寫。
Nexus:bit 功能描述

擴充板具有獨立電源開關
18650鋰電池座與18650充電系統
具有電源指示燈及充電指示燈
電池反接偵測(反接無法啓動電源)
可以同時控制12個伺服馬達+2個直流馬達
RGB彩色 LED燈
蜂鳴器
振動器
麥克風音量偵測 (可以調整霊敏度)
超音波測距感測器連接腳座
micro:bit完整擴充腳位及額外I2C、SPI引腳
5V/3V 輸出接腳
香菇頭搖桿(上下左右及A,B兩按鍵)

Note: 當接入USB外部電源時，會自動切斷18650電池電源, Nexus:bit 電源會來自USB外部電源

Nexus:bit Shield v1.0

USB External Power Supply with high current fuse protection
Li-ion 18650 Battery Holder
Li-ion 18650 charger system
Short circuit protection
Power On/Off switch with LED indicator (On: High-Brightness Green LED)
PCA9685 (PWM for Servo Motor and RGB LED)

Servo: PWM connectorx12
RGB LED: PWM (PWM 8,9,10)

DC Motor x2
GPIO

Buzzer x1
Vibratorx1
LEDx1

Micro:bit PWM/Digital Output pin
Sound detection Module with a built-in potentiometer to adjust the sensitivity of the digital output pin.
Edge connector
Front interface for Joystick

Analog pin P1 (X),P2(Y), Button A, Button B

Front interface for ultrasonic distance sensor (HC-SR04)
I2C connector x2
SPI connector x1
5V/3V Output connectorx2

※Li-ion 18650 可以採購2000mAH~2500mAH以上

Nexus:bit 電子產品檢測認證 Safety

Nexus:bit Pinmap

Pin	Type	Function
0	Touch	Pad 0	P0 or Buzzer (by Jumper)
1	Touch	Pad 1	Joystick AD
2	Touch	Pad 2	Joystick AD
3	Analog	Column 1	X
4	Analog	Column 2	X
5	Digital	Button A	Joystick Button A
6	Digital	Row 2	X
7	Digital	Row 1	X
8	Digital		Viberator
9	Digital	Row 3	X
10	Analog	Column 3	X
11	Digital	Button B	Joystick Button B
12	Digital		Microphone/LED1
13	Digital	SPI MOSI	SPI MOSI/M1A
14	Digital	SPI MISO	SPI MISO/ M1B
15	Digital	SPI SCK	SPI SCK/ M2A
16	Digital		SPI CE/ M2B
19	Digital	I2C SCL	I2C SCL for PCA9685
20	Digital	I2C SDA	I2C SDA for PCA9685