物聯網平台開發人才平日班

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2016年3月15日 星期二

無線遙控自走車


本專題基於Raspberry Pi 實做出一個多功能之無線WiFi探測車,並可使用Web控制。我們利用一顆L293D完成H-橋式(H-Bridge)電路以驅動兩個DC馬達並分別透過PWM訊號來控制馬達轉速,以達到不同方向控制的目的。由於車體各位置載重不同、馬達本身可能的誤差及左右車輪受的摩擦力可能不同,會使車體直線前進變成一個要解決的問題。我們運用了自動控制的PID反饋的機制,利用實際測得的車輪轉速(RPM,rounds per minute),和目前的轉速作比較後,來調節下一次PWM的訊號輸出,促使2顆馬達轉速達到一致。為了量測車輪實際轉速,我們在左右車輸的側邊加裝光遮斷器(Photoswitch),利用計數光遮斷數來推算出車輪轉速。在我們圓型車體,我們透過個超音波距離感測器,進行前端障礙物偵測。車體上,利用Raspberry Pi USB界面連接802.11 WiFi Dongle及Webcam,達到遠端即時監看畫面。

關鍵詞:Raspberry pi、Embedded Linux、H-Bridge、WiFi、L293D、Encoder、PWM、Photoswitch、PID、自動控制



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