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2017年3月9日 星期四

MPU6050量測物體姿態的MEMS感測器



MPU6050: 一個可以用來量測物體姿態的MEMS感測器


3-axis Accelerometer


MPU6050 可以設定量測在16bit 在 +/- 2g,+/- 4g,+/- 8g,+/- 16g的G力範圍, 但為了獲得較好的靈敏度,故設定量測在16bit 在 +/- 2g的G力  (16bit表示正負, 所以範圍是-32,768~32,767)

故靜止平放時, Z軸有一個 1個G力 (就是地心引力) 往下, 所以Z軸會有一個數值約在+/-16,000, 看你是放那正放或反放。
而其實, X,Y,Z 都有1個G力, 故平放不移動, 看那一個軸讀出來的值比較大(+/-16,000, ), 就可以知道Sensor擺放姿態。(平放、站立、側躺)


加速度計功能: 瞬間往某方向快速移動時,可以量出Sensor瞬間移動的方向量, 看是X 左右,Y是前後,Z是上下。


3-axis Gyroscope 

A gyroscope is a device for measuring or maintaining orientation, based on the principles of angular momentum, it is to measure the rate of changes of the angles (deg/s)

角速度計功能: 用來量出Sensor瞬間轉動量, 看是繞X旋轉,繞Y旋轉,繞X旋轉,單位是角速度量。一樣有正負,繞著順時針旋轉還是逆時針旋轉。








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